一、重大产品和重大设施寿命预测技术专题

1. 石化设备的故障诊断与健康状态管理系统
　　主要承担单位:西安交通大学
　　项目负责人：徐光华
　　成果简介：石化设备在复杂运行环境下的状态检测与故障诊断技术，具有独立知识产权的石化设备系统或分系统状态检测与故障诊断系统，可提高产品运行的稳定性、可靠性、安全性及使用效率和寿命。

2. 基于风险与寿命的重要压力容器设计、制造和监控技术
　　主要承担单位:合肥通用机械研究院
　　项目负责人：陈学东，杨铁成
　　成果简介：重要压力容器寿命和可靠性设计和风险、寿命分析集成技术，压力容器安全制造技术和实时动态监控技术。

3. 工程机械远程实时状态监测与故障诊断关键技术
　　主要承担单位:上海交通大学
　　项目负责人：刘成良
　　成果简介：工程机械远程实时状态监测与故障诊断信息采集、处理及发送技术，关键部件性能衰退监视和早期故障智能预示技术，基于GPS/Web-GIS的远程实时状态监测、预测预报与故障诊断平台和系统。

4. 桥梁结构状态监测与故障诊断系统
　　主要承担单位:重庆大学
　　项目负责人：陈伟民
　　成果简介：桥梁结构状态监测系统数据采集与处理技术，结构状态监测与故障诊断专家数据库，桥梁结构实时状态监测与故障诊断系统。

5. 发电机组故障诊断与维修决策技术
　　主要承担单位:清华大学
　　项目负责人：褚福磊
　　成果简介：发电机组常见故障分析技术与故障数据库，发电机组复杂信号采集与处理技术，发电机组状态检修方法和维修决策技术，发电机组状态监测与故障诊断系统。

二、智能机器人专题

1. 机械臂立体定向手术导航系统
    主要承担单位:北京航空航天大学
    系统由计算机和数字导航机械臂组成，摆脱了传统立体定向框架，将手术规划、导航和操作平台三者统一，辅助医生实施脑部或胸腹部的活检、注药、放疗、切除等立体定向手术。具有手术创伤小、定位精度高的特点。
    项目进展：已完成工程化样机，进行了临床实验。

2. 低成本嵌入式机电控制器与驱动
    主要承担单位:北京航空航天大学
    控制器采用基于32位嵌入式处理器与超大规模可编程器件FPGA，实现了μm级精度的运动控制，具有较高的性价比。可用于2-3轴车床、铣床的数字控制。
    高性能伺服驱动器是一款采用FPGA超大规模集成电路芯片、高速数字信号处理器（DSP）和智能功率模块（IPM）的高性能伺服驱动产品。产品精度高，电机编码器精度10000p/r，动态性能好；支持多种控制模式，如位置控制、速度控制、速度试运行、JOG 运行等；具有完善的保护功能，可靠性好。适用于多款交流伺服电机。
    项目进展：已完成工程化样机，达到批量生产水平。

3. 超高压输电线路巡检机器人技术与系统
    主要承担单位：中国科学院沈阳自动化研究所
    项目负责人：王洪光
    项目内容及目标：研制出具有自主知识产权的500KV超高压输电线路巡检机器人应用系统，开展现场实际运行线路巡检试验，制定巡检作业规程与标准，并交付电力部门示范应用。具体研究内容：新型机器人自主行走越障机构研究以及机器人作业机构研究；基于视觉及多种传感器信息融合的机器人自主控制研究；巡检机器人高可靠低功耗研究与优化设计；巡检机器人能源持续补充系统研究；500KV超高压输电线路巡检机器人应用系统研制；超高压输电线路巡检机器人作业规程制定。

4. 三分支五自由度复合驱动并联激光焊接机器人机构研究
    主要承担单位：中国科学院沈阳自动化研究所
    项目负责人：赵明扬
　　项目内容及目标：将并联机器人刚度好、精度高的优点和激光加工速度快、质量好的优点与汽车制造中的应用需求结合起来，项目研究成果将为制造业提供新的国产装备，打破国外装备在该领域的垄断，其关键技术研究对焊接自动化装备、机器人、机床等先进制造装备行业的发展具有重要意义。具体研究内容：三分支五自由度复合驱动并联机器人的机构学原理研究；精度设计、误差分析与补偿和标定技术研究；控制系统研究。

5. 基于管道内自适应移动机构的探查机器人的研究
　　主要承担单位：中国科学院沈阳自动化研究所
    项目负责人：马书根
　　项目内容及目标：研制出具有自主知识产权的基于管道自适应移动机构的探查机器人概念样机一台，移动机构可根据管内壁环境自动改变移动速度和移动方向，为面向应用的管道探查机器人作业系统提供理论基础和技术储备。具体内容：自适应管道内部环境的移动机构的研究；自适应管内移动机构的运动学、动力学建模；自适应管内移动机构运动仿真与机构优化；管内移动机器人系统集成与控制技术的研究；管内移动机器人概念样机的演示、验证。

6. 子母消防搜救机器人
　　主要承担单位：中国科学院沈阳自动化研究所
    项目负责人：王忠
　　项目内容及目标：研制一种具有速度快、抗撞击、耐腐蚀、防水浸，能耐火焰辐射温度1100℃；能够进行多机器人间协调通讯、自动上下楼梯、防侧翻等自主控制的微小型无线遥控子母消防搜救机器人系统。子母机可以发挥各自特点协作搜救，母机移动速度快、能上下楼梯、越障能力强，用于大范围的搜救；子机体积小、灵活，可以进入更加狭小的空间侦察，相当于延长母机的触觉，它们又可根据情况各自独立搜索作业。火场通讯是最重要问题之一，尤其是在地下建筑。子母机器人系统可以利用子母机间协调通讯：在进入地下后，母机放下子机，让其在入口附近搜索，作为移动通讯中继站，母机进入内部深处侦察。此技术可以扩展在多个同种或多种机器人间协调通讯，联合侦察、灭火作业，相当于火灾现场存在多个相互中继的移动基站，减少通讯死角，并避免多机器人占用同一信道，使控制信号相互干扰。